Набор сервоприводов Seeed Studio SO-ARM101 Pro для робота LeRobot

Набор сервоприводов Seeed Studio SO-ARM101 Pro — это комплект электроники и механики для самостоятельной сборки двух 6-осевых роботизированных рук (ведущей и ведомой). Он предназначен для разработчиков и энтузиастов, которые хотят создать систему обучения через имитацию на базе платформы Hugging Face LeRobot. Благодаря оптимизированной конструкции и сервоприводам STS3215 набор позволяет точно воспроизводить движения оператора для тренировки моделей ИИ.

• 12 сервоприводов STS3215 для сборки двух 6-осевых рук
• Поддержка платформы Hugging Face LeRobot для обучения ИИ
• 12-битные магнитные датчики положения для точного позиционирования
• Интеграция с reComputer Mini J4012 (Jetson Orin NX)
• Оптимизированная прокладка кабелей для надежности

Точное воспроизведение движений

Система состоит из двух рук: ведущей (leader) и ведомой (follower). Оператор двигает ведущей рукой, а ведомая мгновенно копирует ее положение, что позволяет записывать демонстрации для обучения алгоритмов. Для достижения плавности движения в наборе использованы сервоприводы STS3215 с разными передаточными числами: 1:345, 1:191 и 1:147 для ведущей руки и 1:345 для ведомой. Такой подход устраняет необходимость во внешних редукторах и обеспечивает высокую точность позиционирования.

Интеграция с экосистемой LeRobot

Набор полностью совместим с открытой платформой Hugging Face LeRobot, которая предоставляет инструменты для телеоперации, калибровки и тренировки моделей. Управление сервоприводами осуществляется через протокол UART с помощью двух плат управления, входящих в комплект. Платформа предоставляет инструменты для дистанционного управления роботом, калибровки и тренировки моделей. Для локальной обработки данных и запуска моделей ИИ рекомендуется использование компьютера reComputer Mini J4012 с модулем NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB.

Надежная конструкция и монтаж

По сравнению с предыдущей версией SO-ARM100, в модели Pro улучшена прокладка кабелей, что снижает риск их отсоединения в третьем суставе и не ограничивает амплитуду движения. Каждый сервопривод оснащен 12-битным магнитным датчиком положения для точного измерения угла поворота вала. Комплект содержит все необходимые крепежные элементы: 8 монтажных штифтов, 8 винтов и 4 клипсы, но не содержит деталей каркаса, которые нужно печатать на 3D-принтере (рекомендуемый материал PLA+).

Комплектация

В состав набора входят 12 сервоприводов STS3215 (1 шт. 7.4V 1:345, 2 шт. 7.4V 1:191, 3 шт. 7.4V 1:147, 6 шт. 12V 1:345), 2 платы управления, кабели USB-C и питания, а также разъемы DC. Для питания ведомой руки требуется мощность 12 В / 2 А, а ведущей — 5 В / 3 А. Рабочая температура устройства составляет от 0 до 40 °C.