Акселерометр Pololu MinIMU-9 v5 9DOF I2C

Модуль MinIMU-9 v5 от Pololu — это 9-осевой инерциальный измерительный блок (IMU), объединяющий акселерометр, гироскоп и магнитометр. Предназначен для точного определения ориентации и движения объекта в 3D-пространстве через интерфейс I2C. Компактные размеры 20 x 13 x 3 мм и вес 0.0007 кг позволяют интегрировать его в дроны, роботы и IoT-устройства.

• 9DOF модуль: акселерометр, гироскоп и магнитометр в одном корпусе
• Интерфейс I2C (TWI) Fast 400 kHz со встроенным преобразователем напряжения
• Разрешающая способность датчиков 16 бит для высокой точности измерений
• Диапазон акселерометра ±2...±16 g, гироскопа ±125...±2000 °/с
• Компактные размеры 20 x 13 x 3 мм и вес 0.0007 кг
• Потребление электроэнергии всего 5 мА при питании 2.5-5.5 В

Точность измерений в трех измерениях

Модуль использует современные MEMS-сенсоры ST: акселерометр и гироскоп LSM6DS33, а также магнитометр LIS3MDL. Разрешающая способность всех трех датчиков составляет 16 бит, что обеспечивает высокую точность и стабильность показателей. Это критически важно для алгоритмов стабилизации и навигации, где даже незначительные погрешности могут привести к потере контроля над устройством.

Гибкие диапазоны измерений

Акселерометр поддерживает конфигурируемые диапазоны ±2, ±4, ±8, ±16 g, а гироскоп — ±125, ±245, ±500, ±1000, ±2000 °/с. Магнитометр измеряет поле в пределах ±4, ±8, ±12, ±16 gauss. Возможность настройки диапазонов позволяет оптимизировать модуль под конкретные задачи: от медленных движений в робототехнике до динамических маневров в FPV-дронах.

Простое подключение и совместимость

Интерфейс связи I2C (TWI) работает на скорости Fast 400 kHz. Модуль имеет встроенный преобразователь напряжения для линии шины I2C, что позволяет использовать его с контроллерами напряжением 3.3 В и 5 В. Потребление электроэнергии составляет всего 5 мА, что делает его энергоэффективным решением для автономных систем. Выводы имеют шаг 2.54 мм для удобного монтажа.

Аппаратная конфигурация и адресация

Модуль имеет встроенный резистор SA0 номиналом 10 кОм, который определяет адрес I2C по умолчанию. Для акселерометра и гироскопа (LSM6DS33) адрес 1101011b (по умолчанию) или 1101010b (если SA0 низкий). Для магнитометра (LIS3MDL) — 0011110b или 0011100b соответственно. Это позволяет подключать несколько модулей к одной шине, изменяя состояние линии SA0.

Физические параметры и монтаж

Габариты модуля 20 x 13 x 3 мм и диаметр монтажного отверстия 0.22 см обеспечивают компактное размещение на плате. Вес всего 0.0007 кг минимизирует нагрузку на подвижные части дронов или сервоприводов. В комплекте идут разъемы goldpin для самостоятельного монтажа, что упрощает интеграцию в макетные платы.