Набір сервоприводів Seeed Studio SO-ARM101 Pro для робота LeRobot

Набір сервоприводів Seeed Studio SO-ARM101 Pro — це комплект електроніки та механіки для самостійної збірки двох 6-осових роботизованих рук (leader та follower). Він призначений для розробників та ентузіастів, які хочуть створити систему навчання через імітацію на базі платформи Hugging Face LeRobot. Завдяки оптимізованій конструкції та сервоприводам STS3215 набір дозволяє точно відтворювати рухи оператора для тренування моделей ШІ.

• 12 сервоприводів STS3215 для збірки двох 6-осових рук
• Підтримка платформи Hugging Face LeRobot для навчання ШІ
• 12-бітні магнітні датчики положення для точного позиціонування
• Інтеграція з reComputer Mini J4012 (Jetson Orin NX)
• Оптимізована прокладка кабелів для надійності

Точне відтворення рухів

Система складається з двох рук: ведучої (leader) та веденої (follower). Оператор рухає ведучою рукою, а ведена миттєво копіює її положення, що дозволяє записувати демонстрації для навчання алгоритмів. Для досягнення плавності руху в наборі використано сервоприводи STS3215 з різними передатними числами: 1:345, 1:191 та 1:147 для ведучої руки та 1:345 для веденої. Такий підхід усуває потребу у зовнішніх редукторах та забезпечує високу точність позиціонування.

Інтеграція з екосистемою LeRobot

Набір повністю сумісний із відкритою платформою Hugging Face LeRobot, яка надає інструменти для телеоперації, калібрування та тренування моделей. Управління сервоприводами здійснюється через протокол UART за допомогою двох плат керування, що входять до комплекту. Платформа надає інструменти для дистанційного керування роботом, калібрування та тренування моделей. Для локальної обробки даних та запуску моделей ШІ рекомендується використання комп'ютера reComputer Mini J4012 з модулем NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB.

Надійна конструкція та монтаж

У порівнянні з попередньою версією SO-ARM100, у моделі Pro покращено прокладання кабелів, що зменшує ризик їх від'єднання у третьому суглобі та не обмежує амплітуду руху. Кожен сервопривід оснащений 12-бітним магнітним датчиком положення для точного вимірювання кута повороту вала. Комплект містить усі необхідні кріпильні елементи: 8 монтажних штифтів, 8 гвинтів та 4 кліпси, але не містить деталей каркасу, які потрібно друкувати на 3D-принтері (рекомендований матеріал PLA+).

Комплектація

До складу набору входять 12 сервоприводів STS3215 (1 шт. 7.4V 1:345, 2 шт. 7.4V 1:191, 3 шт. 7.4V 1:147, 6 шт. 12V 1:345), 2 плати керування, кабелі USB-C та живлення, а також роз'єми DC. Для живлення веденої руки потрібна потужність 12 В / 2 А, а ведучої — 5 В / 3 А. Робоча температура пристрою становить від 0 до 40 °C.