Акселерометр Pololu MinIMU-9 v5 9DOF I2C

Модуль MinIMU-9 v5 від Pololu — це 9-осьовий інерціальний вимірювальний пристрій (IMU), що поєднує акселерометр, гіроскоп та магнітометр. Призначений для точного визначення орієнтації та руху об'єкта у просторі 3D через інтерфейс I2C. Компактний розмір 20 x 13 x 3 мм та вага 0.0007 кг дозволяють інтегрувати його у дрони, роботи та IoT-пристрої.

• 9DOF модуль: акселерометр, гіроскоп та магнітометр в одному корпусі
• Інтерфейс I2C (TWI) Fast 400 kHz з вбудованим перетворювачем напруги
• Роздільна здатність датчиків 16 біт для високої точності вимірювань
• Діапазон акселерометра ±2...±16 g, гіроскопа ±125...±2000 °/с
• Компактні розміри 20 x 13 x 3 мм та вага 0.0007 кг
• Споживання електроенергії всього 5 мА при живленні 2.5-5.5 В

Точність вимірювань у трьох вимірах

Модуль використовує сучасні MEMS-сенсори ST: акселерометр та гіроскоп LSM6DS33, а також магнітометр LIS3MDL. Роздільна здатність усіх трьох датчиків становить 16 біт, що забезпечує високу точність та стабільність показників. Це критично важливо для алгоритмів стабілізації та навігації, де навіть незначні похибки можуть призвести до втрати контролю над пристроєм.

Гнучкі діапазони вимірювання

Акселерометр підтримує конфігуровані діапазони ±2, ±4, ±8, ±16 g, а гіроскоп — ±125, ±245, ±500, ±1000, ±2000 °/с. Магнітометр вимірює поле в межах ±4, ±8, ±12, ±16 gauss. Можливість налаштування діапазонів дозволяє оптимізувати модуль під конкретні задачі: від повільних рухів у робототехніці до динамічних маневрів у FPV-дронах.

Просте підключення та сумісність

Інтерфейс зв'язку I2C (TWI) працює на швидкості Fast 400 kHz. Модуль має вбудований перетворювач напруги для лінії шини I2C, що дозволяє використовувати його з контролерами напругою 3.3 В та 5 В. Споживання електроенергії становить лише 5 мА, що робить його енергоефективним рішенням для автономних систем. Випуски мають крок 2.54 мм для зручного монтажу.

Апаратна конфігурація та адресація

Модуль має вбудований резистор SA0 номіналом 10 кОм, що визначає адресу I2C за замовчуванням. Для акселерометра та гіроскопа (LSM6DS33) адреса 1101011b (за замовчуванням) або 1101010b (якщо SA0 низький). Для магнітометра (LIS3MDL) — 0011110b або 0011100b відповідно. Це дозволяє підключати кілька модулів до однієї шини, змінюючи стан лінії SA0.

Фізичні параметри та монтаж

Габарити модуля 20 x 13 x 3 мм та діаметр монтажного отвору 0.22 см забезпечують компактне розміщення на платі. Вага всього 0.0007 кг мінімізує навантаження на рухомі частини дронів або сервоприводів. У комплекті йдуть роз'єми goldpin для самостійного монтажу, що спрощує інтеграцію у макетні плати.