Робот-конструктор Waveshare WAVEGO Pro EX 12DOF ESP32 Raspberry Pi

Waveshare WAVEGO Pro EX — це чотириногий робот-конструктор із 12 ступенями свободи, створений для навчання робототехніці та програмуванню. Завдяки архітектурі host-sub (ESP32 + Raspberry Pi) та камері 5MP, він поєднує точне керування рухом із можливостями комп'ютерного зору. Це ідеальний інструмент для створення автономних проєктів та вивчення алгоритмів кінематики.

• 12 ступенів свободи для реалістичної ходи
• Контролер ESP32-D0WDQ6-V3 + підтримка Raspberry Pi
• Камера 5MP з кутом огляду 160° для комп'ютерного зору
• 9-осьовий сенсор ICM20948 для стабілізації руху
• Керування через веб-браузер без встановлення ПЗ
• Запис та відтворення послідовностей рухів (JSON)

Архітектура ESP32 та Raspberry Pi

Система використовує гібридну архітектуру host-sub, де контролер ESP32-D0WDQ6-V3 відповідає за низькорівневе керування сервоприводами та кінематику, а Raspberry Pi (4B або 5) виконує високорівневі обчислення. Такий поділ завдань дозволяє паралельно обробляти дані з сенсорів та реалізовувати складні алгоритми штучного інтелекту. Контролер ESP32 забезпечує стабільну генерацію траєкторій руху, звільняючи ресурси Raspberry Pi для аналізу зображень та логіки.

Камера 5MP та комп'ютерний зір

Інтегрована ширококутна камера з роздільною здатністю 5 МП та кутом огляду 160° дозволяє реєструвати оточення в реальному часі. Модуль працює в парі з Raspberry Pi, що дає змогу використовувати бібліотеки OpenCV для розпізнавання облич, відстеження кольорів та детекції руху. Широкий кут огляду збільшує зону спостереження, що критично важливо для навігації та уникнення перешкод під час руху.

Точне керування та стабілізація

Робот має 12 ступенів свободи та використовує сервоприводи з магістралі SC09, які передають зворотний зв'язок про позицію та швидкість, забезпечуючи плавність рухів. Вбудований 9-осьовий сенсор ICM20948 (акселерометр, гіроскоп, магнітометр) постійно моніторить орієнтацію корпусу для компенсації відхилень. Це дозволяє роботі підтримувати рівновагу навіть на нерівних поверхнях та виконувати динамічні зміни позиції.

Керування через браузер та запис рухів

Керування здійснюється через веб-інтерфейс, який автоматично створює точку доступу Wi-Fi, тому не потребує встановлення додаткового ПЗ. Користувач може записувати послідовності рухів у форматі JSON у пам'ять ESP32 та відтворювати їх у будь-який момент. Функція playback дозволяє тестувати алгоритми та демонструвати повторювані сценарії поведінки без постійного підключення до комп'ютера.

Надійна конструкція та живлення

Корпус виготовлений з алюмінію 5052 та пластику PA12, що поєднує легкість із високою механічною міцністю. Багатошарнірні ноги з підшипниковими з'єднаннями забезпечують плавність ходу та зносостійкість механізмів. Живлення здійснюється від двох акумуляторів Li-ion 18650 (не входять до комплекту), а система моніторингу INA219 контролює напругу та струм для захисту електроніки.

Комплектація

У набір входить зібраний робот WAVEGO Pro EX, розширювальна плата для Raspberry Pi, комплект аксесуарів та адаптер живлення 8.4 V 2 A (EU). Для роботи системи візуалізації та обчислень необхідно окремо придбати Raspberry Pi 4B або 5. Камера та всі необхідні кріплення вже інтегровані в конструкцію робота.